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水平2関節形フレキシブルロボットアーム位置制御系の動的有限要素解析 : 有限要素定式化の一手法と台形状速度曲線に基づく経路制御を適用した場合の数値シミュレーション
http://hdl.handle.net/10087/2775
http://hdl.handle.net/10087/277562eadaf3-cc6d-49c7-9716-c1bcd67e6a7a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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C55_1221.pdf (564.2 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||||
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| 公開日 | 2008-02-04 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | 水平2関節形フレキシブルロボットアーム位置制御系の動的有限要素解析 : 有限要素定式化の一手法と台形状速度曲線に基づく経路制御を適用した場合の数値シミュレーション | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | Dynamic Finite Element Analysis of the Position Control System of a Horizontal Flexible Robot Arm with Two Links : A Finite Element Formulation Method and Numerical Simulation in Applying Path Control Based on Trapezoidal Velocity Curve | |||||||
| 言語 | en | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| その他のタイトル | ||||||||
| その他のタイトル | Dynamic Finite Element Analysis of the Position Control System of a Horizontal Flexible Robot Arm with Two Links : A Finite Element Formulation Method and Numerical Simulation in Applying Path Control Based on Trapezoidal Velocity Curve | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Dynamics of Machinery | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Flexible Robot Arm | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Position Control | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Path Control | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Finite Element Method | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Trapezoidal Velocity Curve | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Numerical Simulation | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||
| 著者 |
小島, 宏行
× 小島, 宏行
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| 抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||
| 内容記述 | In this paper, first, a finite element formulation method for a horizontal flexible robot arm with two links is presented. In the analysis, the kinetic energy of the flexible arm is represented in brief compared with the previous method, and the matrix equation of motion in consideration of the nonlinear forces, such as the Coriolis force, is derived by the finite element method and the variational theorem. Then, the state equation of the mechatoronics system consisting of the flexible arm and the position control system is obtained. Second, the numerical simulations in the case of applying the path control based on the trapezoidal velocity curve are carried out by use of the Wilson-θ method, and the effects of the bending rigidity and the shape of the trapezoidal velocity curve on the dynamic characteristics of the mechatoronics system are demonstrated. | |||||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 55, 号 513, p. 1221-1228, 発行日 1989-05-25 |
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| ISSN | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||||
| 権利 | ||||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||||
| 権利 | ||||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||||
| フォーマット | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||
| 著者版フラグ | ||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||
| 出版者 | ||||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||||
| 異版である | ||||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002385759/ | |||||||
| 更新日 | ||||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||||
| 日付タイプ | Created | |||||||
