WEKO3
アイテム
動力伝達機構のトルクむらに起因するロボットの振動
http://hdl.handle.net/10087/2750
http://hdl.handle.net/10087/27503b97f828-21f0-40cc-8954-fbd6353e75a8
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
C55_2390.pdf (423.9 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2008-02-01 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 動力伝達機構のトルクむらに起因するロボットの振動 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Robot Vibrations Caused by Torque Ripples in Power Transmission Mechanisms | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Robot Vibrations Caused by Torque Ripples in Power Transmission Mechanisms | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Vibration | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robot | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Torque Ripple | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Power Transmission Mechanism | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Numerical Simulation | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
小島, 宏行
× 小島, 宏行× 田口, 和哉× 辻, 浩明 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | When an industrial robot with a power transmission mechanism such as a harmonic drive gear is operated, vibrations resulting from the torque ripple of the power transmission mechanism are frequently generated. However, few studies on robot vibration characteristics owing to torque ripples have been reported. In this paper, the vibrations of a horizontal two-link robot are investigated with consideration given to the torque ripple and the nonlinearity of the power transmission mechanism. In the numerical analysis, the torque characteristics are assumed to be the product of the nonlinear function of the torsional angle of the gear teeth and the torque ripple represented by means of the the Fourier series of the rotating angle of the input axis. Numerical simulation is carried out, and the effects of the torque ripple and the nonlinearity on the vibration characteristics of the robot are demonstrated. The experiment also shows that the torque ripple can cause a good deal of vibration. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 55, 号 517, p. 2390-2395, 発行日 1989-09-25 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002391850/ | |||||
| 更新日 | ||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||
| 日付タイプ | Created | |||||
