WEKO3
アイテム
ステップモータを用いた水平2関節形ロボットの軌道制御
http://hdl.handle.net/10087/2806
http://hdl.handle.net/10087/280671df7a6a-8ac5-4d79-afb6-47e5d656c27e
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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C56_1217.pdf (389.5 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2008-02-05 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | ステップモータを用いた水平2関節形ロボットの軌道制御 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Path Control of a Horizontal Two-Link Robot Driven by step Motors | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Path Control of a Horizontal Two-Link Robot Driven by step Motors | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robotics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Mechanism | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Automatic Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Vibration | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
小島, 宏行
× 小島, 宏行× 植杉, 献× 根津, 紀久雄× 坂本, 賢治 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | In this study, the mechanical system and the circular path control system of a horizontal two-link robot are constructed by utilizing step motors and harmonic drive gears. The effects of the excitation method of the step motors and the shape of the velocity pattern of the circular path control system on the dynamic characteristics are investigated. In the circular path control system, the control pulse generation algorithm to the step motors is constructed by use of inverse kinematics. From the experimental results, it is seen that the circular path control can be achieved with a comparatively high accuracy. Then, it is advisable for stable and fast circular path control without the failure phenomenon of the step motors, to utilize the two-phase excitation method of the step motors and the trapezoidal velocity pattern of the circular path control. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 56, 号 525, p. 1217-1222, 発行日 1990-05-25 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002392350/ | |||||
| 更新日 | ||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||
| 日付タイプ | Created | |||||
