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ロボットによる振り子の振り上げ制御 : 数値シンミュレーションによる軌道計画と実験
http://hdl.handle.net/10087/2710
http://hdl.handle.net/10087/2710488e7343-fbdb-40bd-8a2e-ab04c6394662
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
C57_854.pdf (455.1 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2008-01-30 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | ロボットによる振り子の振り上げ制御 : 数値シンミュレーションによる軌道計画と実験 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Swing-up Control of a Pendulum by a One-Link Robot : Trajectory Planning by Numerical Simulation and Experiment | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Swing-up Control of a Pendulum by a One-Link Robot : Trajectory Planning by Numerical Simulation and Experiment | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robotics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Automatic Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Computer Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Mechatronics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Pendulum | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Swing-up Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Trajectory Planning | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Numerical Simulation | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
小島, 宏行
× 小島, 宏行× 小山, 清× 根津, 紀久雄× 坂本, 賢治 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | In this paper, the swing-up control method of a pendulum by a horizontal one-link robot is presented, and the experimental results are demonstrated. In the design of the control systom, first, the equations of motion of the mechanical system consisting of the robot and the pendulum are derived. Second, the trajectory planning for the swing-up control of the pendulum is investigated by the numerical simulation about the pendulum. In this trajectory planning, the sinus control command of the joint angle is used. Then, the feedforward control voltage of the servomotor are obtained by applying inverse dynamics to the equation of motion with respect to the robot. Furthermore, it is demonstrated by the experimental results that the pendulum can be swung up by adjusting the amplitudes of the sinus control command of the joint angle that is obtained in trajectory planning. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 57, 号 535, p. 854-859, 発行日 1991-03-25 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002379710/ | |||||
| 更新日 | ||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||
| 日付タイプ | Created | |||||
