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アイテム
非駆動関節を有する2関節形鉄棒ロボットに関する研究 : 逆動力学に基づくフィードフォワード制御を適用した運動制御
http://hdl.handle.net/10087/2891
http://hdl.handle.net/10087/2891adc8cc38-5da6-4fea-aad7-039f94a95c2b
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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C57_2291.pdf (447.3 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2008-02-06 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 非駆動関節を有する2関節形鉄棒ロボットに関する研究 : 逆動力学に基づくフィードフォワード制御を適用した運動制御 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Study on a Two-Link Horizontal Bar Gymnastics Robot with Passive Joint : Motion Control Using Feedforward Control based on Inverse Dynamics | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Study on a Two-Link Horizontal Bar Gymnastics Robot with Passive Joint : Motion Control Using Feedforward Control based on Inverse Dynamics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robotics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Computer Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Horizontal Bar Gymnastics Robot | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | inverse Dynamics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Feedforward Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Motion Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Passive Joint | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
小島, 宏行
× 小島, 宏行× 三友, 啓之× 和田, 祐樹× 坂本, 賢治 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | This paper describes a motion control method of a two-link horizontal bar gymnastics robot with passive joint by use of a feedforward control based on the inverse dynamics. The direct current servomotor is installed at only the second joint, and the first link is controlled by the coupling forces and the moments between the active and passive joints. The dynamic behavior of the robot is described by the use of a system with two equations of motion. In the design of the control system, first, the feedforward control angle of the first joint is obtained by the numerical simulation with the first equation of motion for the desired second joint angle. Then, the feedforward control torque of the servomotor is computed by applying inverse dynamics to the second equation, and the feedforward control voltage is obtained in consideration of the electric circuit of the servomotor. Furthermore, the experimental results are demonstrated, and the availability of the present motion control method is confirmed. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 57, 号 539, p. 2291-2296, 発行日 1991-07-25 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002379933/ | |||||
| 更新日 | ||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||
| 日付タイプ | Created | |||||
