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ロボットによる倒立振子の安定化制御 : 最適レギュレータ理論による制御システムの設計と実験
http://hdl.handle.net/10087/2840
http://hdl.handle.net/10087/2840c5235ef1-80e0-480f-96d3-d5f8844150b7
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
C57_3890.pdf (241.0 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2008-02-05 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | ロボットによる倒立振子の安定化制御 : 最適レギュレータ理論による制御システムの設計と実験 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Stabilizing Control of a Inverted Pendulum by a One-Link Robot / Design of Control System by Optimal Regulator Theory and Experiment | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Stabilizing Control of a Inverted Pendulum by a One-Link Robot / Design of Control System by Optimal Regulator Theory and Experiment | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robotics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Automatic Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Control Device | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Inverted Pendulum | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Stabilizing Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Optimal Regulator Theory | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Experiment | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
小島, 宏行
× 小島, 宏行× 山口, 晃明× 坂本, 賢治 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | This paper describes the control design method and the experimental results of the stabilizing control of a inverted pendulum by a one-link horizontal robot. First, the nonlinear equation of motion of the mechanical system consisting of the pendulum and the robot is showed. Then, by applying the optimal regulator theory to the linear equation of motion, the optimal feedback coefficients are derived, and the validity of the control design method are confirmed by the numerical simulation of the stabilizing control of the inverted pendulum. Furthermore, it is showed experimentally that the inverted pendulum can be controlled well by the robot, and the experimental results of the continuous control consisting of the swing-up control and stabilizing control is demonstrated. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 57, 号 544, p. 3890-3894, 発行日 1991-12-25 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002380089/ | |||||
| 更新日 | ||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||
| 日付タイプ | Created | |||||
