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ファジィ理論に基づく倒立振り子制御ロボットの振り上げ軌道の学習と運動制御
http://hdl.handle.net/10087/2800
http://hdl.handle.net/10087/2800aff44eee-4370-4b8e-8a31-f001d3c53c8e
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
C58_3307.pdf (392.3 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2008-02-05 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | ファジィ理論に基づく倒立振り子制御ロボットの振り上げ軌道の学習と運動制御 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Swing-Up Trajectory Learning and Motion Control of an Inverted Pendulum Control Robot by Fuzzy Logic | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Swing-Up Trajectory Learning and Motion Control of an Inverted Pendulum Control Robot by Fuzzy Logic | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robotics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Automatic Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Inverted Pendulum | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Fuzzy Logic Learning | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Fuzzy Logic Controller | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Trajectory Planning | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Motion Control | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
劉, 英男
× 劉, 英男× 小島, 宏行× 金, 元甲× 小林, 敏雄 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | This paper describes the swing-up trajectory learning and motion control of an inverted pendulum control robot based on fuzzy logic. The learning algorithm obtaining the optimal swing-up trajectory of the inverted pendulum is constructed based on fuzzy logic. From the experimental results, it is confirmed that the optimal swing-up trajectory can be obtained by the present fuzzy learning algorithm. The swing-up and stabilizing fuzzy control system is constructed with the variable-gain fuzzy logic controller and the velocity feedback loops. Then the experimental results for the swing-up and stabilizing fuzzy control are shown, and the excellent performance of the present fuzzy motion control system is clarified. Furthermore, a numerical simulation has been carried out, and the numerical simulation results agree well with the experimental results. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 58, 号 555, p. 3307-3312, 発行日 1992-11-25 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002380573/ | |||||
| 更新日 | ||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||
| 日付タイプ | Created | |||||
