WEKO3
アイテム
遺伝アルゴリズムによる倒立振り子の非線形フィードバック安定化制御システムの最適設計法
http://hdl.handle.net/10087/2866
http://hdl.handle.net/10087/286632860976-73d0-4b3f-9344-0ecaa5192343
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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C60_3124.pdf (381.9 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2008-02-06 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 遺伝アルゴリズムによる倒立振り子の非線形フィードバック安定化制御システムの最適設計法 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Optimal Design Method of Nonlinear Stabilizing Control System of Inverted Pendulum by Genetic Algorithm | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Optimal Design Method of Nonlinear Stabilizing Control System of Inverted Pendulum by Genetic Algorithm | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robot | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Optimal Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Nonlinear Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Inverted Pendulum | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Stabilizing Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Linear Quadratic Optimal Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Genetic Algorithm | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
劉, 英男
× 劉, 英男× 小島, 宏行 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | This paper describes the automatic design method of a nonlinear stabilizing control system of an inverted pendulum using the genetic algorithm. The nonlinear stabilizing control system presented in this paper is a hybrid control system which is constructed of a conventional linear quadratic optimal controller and a nonlinear compensation part. The nonlinear compensation part utilizes the angle and the angular velocity of the inverted pendulum to compensate the nonlinear characteristic of the inverted pendulum. A gene consists of the coefficients of the nonlinear stabilizing control system, and a genetic algorithm with three operators ; reproduction, crossover and mutation, is used to obtain near-optimal coefficients. From the numerical simulation results, it is clarified that the sum of the control error decreases with the increasing generation, and the optimum coefficients of the nonlinear stabilizing control system can be obtained. Therefore, the usefulness of the automatic design method is verified. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 60, 号 577, p. 3124-3129, 発行日 1994-09-25 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002381575/ | |||||
| 更新日 | ||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||
| 日付タイプ | Created | |||||
