| Item type |
学術雑誌論文 / Journal Article(1) |
| 公開日 |
2008-02-06 |
| タイトル |
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タイトル |
外乱オブザーバを用いたフレキシブル移動ロボットの軌道追従制御 |
| タイトル |
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タイトル |
Trajectory Tracking Control of a Flexible Mobile Robot using Disturbance Observer |
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言語 |
en |
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言語 |
jpn |
| その他のタイトル |
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その他のタイトル |
Trajectory Tracking Control of a Flexible Mobile Robot using Disturbance Observer |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Flexible Mobile Robot |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Trajectory Tracking Control |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Disturbance Observer |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
State Feedback Control |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Feedforward Control |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| 著者 |
小島, 宏行
橋本, 敏浩
下山, 禎郎
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
In this paper, a trajectory tracking control method for a flexible wheeled-type mobile robot is described. The flexible mobile robot consists of a wheeled-type mobile mechanism and a flexible structure. The flexible structure consists of four flexible beams and a bench. The mobile distance is measured by an encoder. and a laser sensor is utilized to measure the flexural displacement of the flexible structure. Then. the trajectory tracking control system is constructed with the disturbance observer and the feedforward compensation type two-degree-of-freedom control method. Furthermore, the experimental results confirm that the trajectory tracking control of the bench of the flexible mobile robot can be performed successfully by the present control method. |
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編
巻 63,
号 613,
p. 3201-3206,
発行日 1997-09-25
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| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
0387-5024 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN00187463 |
| 権利 |
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権利情報 |
日本機械学会 |
| 権利 |
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権利情報 |
本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである |
| フォーマット |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
application/pdf |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 出版者 |
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出版者 |
日本機械学会 |
| 資源タイプ |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
Journal Article |
| 異版である |
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関連タイプ |
isVersionOf |
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識別子タイプ |
URI |
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関連識別子 |
http://ci.nii.ac.jp/naid/110002385242/ |
| 更新日 |
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日付 |
2017-03-27 |
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日付タイプ |
Created |
C63_3201.pdf (533.1 kB)
