| Item type |
学術雑誌論文 / Journal Article(1) |
| 公開日 |
2008-02-05 |
| タイトル |
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タイトル |
単極型磁気ロボットハンドシステムによる非接触把持搬送制御に関する研究 : 正規化既約分解法に基づくH_∞制御法と外乱オブザーバを用いた制御システムの設計と実験 |
| タイトル |
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タイトル |
Study on Non-Contact Hold and Transfer Control by One-Pole-Type Magnetic Robot Hand System : Design and Experiments of Control System Using H_∞ Control Based on the Normalized Coprime Factorization Method and Disturbance Observer |
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言語 |
en |
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言語 |
jpn |
| その他のタイトル |
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その他のタイトル |
Study on Non-Contact Hold and Transfer Control by One-Pole-Type Magnetic Robot Hand System : Design and Experiments of Control System Using H_∞ Control Based on the Normalized Coprime Factorization Method and Disturbance Observer |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Robot |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Electromagnetic Actuator |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Robust Control |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Magnetic Robot Hand |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
NonContact Hold and Transfer Control |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Normalized Coprime Factorization Method |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
H_∞ Control Method |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Disturbance Observer |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| 著者 |
小島, 宏行
板垣, 修
小林, 敏雄
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
In this paper, the equations of motion of the non-contact hold and transfer control system of a spherical magnetic body using a one-pole-type magnetic robot hand system are derived. The robot hand system consists of a two-link robot arm and a one-pole-type magnetic hand. The Iinearized state equation and the linearized output equation of the magnetic robot hand, are derived and the controllability and observability are then clarihed. The non-contact hold control system by the magnetic robot hand is then constructed using H_∞ control based on the normalized coprime factorization method, and the tracking control system of the robot arm is constructed using the disturbance observer. It is confirmed from the experimental results that the non-contact hold and transfer control of the spherical magnetic body can be implemented well using the present control system. |
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編
巻 63,
号 615,
p. 3954-3960,
発行日 1997-11-25
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| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
0387-5024 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN00187463 |
| 権利 |
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権利情報 |
日本機械学会 |
| 権利 |
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権利情報 |
本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである |
| フォーマット |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
application/pdf |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 出版者 |
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出版者 |
日本機械学会 |
| 資源タイプ |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
Journal Article |
| 異版である |
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関連タイプ |
isVersionOf |
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識別子タイプ |
URI |
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関連識別子 |
http://ci.nii.ac.jp/naid/110002385350/ |
| 更新日 |
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日付 |
2017-03-27 |
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日付タイプ |
Created |
C63_3954.pdf (638.2 kB)
