| Item type |
学術雑誌論文 / Journal Article(1) |
| 公開日 |
2008-02-05 |
| タイトル |
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タイトル |
ロボットアームによる弾性物体の変形制御に関する研究 : 適応フィードフォワード制御を用いた高精度変形制御 |
| タイトル |
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タイトル |
Deforming Control of Elastic Object by Robot Arm : High-Precision Deforming Control by Adaptive Feedforward Control |
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言語 |
en |
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言語 |
jpn |
| その他のタイトル |
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その他のタイトル |
Deforming Control of Elastic Object by Robot Arm : High-Precision Deforming Control by Adaptive Feedforward Control |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Mechatronics and Robotics |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Adaptive Control |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Digital Control |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Deforming Control |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Flexible Material |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
On-Line Identification |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Zero Phase Error Tracking Control |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| 著者 |
小島, 宏行
亀井, 正和
阿久戸, 庸夫
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
In this paper, first, the equations of motion of the horizontal three-link robot arm in contact with an elastic object are derived. Then, the deforming control system of the elastic object by the robot arm is proposed. The deforming control system consists of the feedback control of the joint angles, the feedforward control by the robot arm dynamics and the adaptive feedforward control for the compensation control of the unknown elastic object dynamics. The adaptive feedforward control law is constructed by use of the on line parameter identification algorithm based on the least squares method, the zero phase error tracking control theory and the Jacobian matrix of the robot arm. From the numerical simulation rerults and the experimental results, it is confirmed that the control error in the deforming control by use of the present adaptive feedforward control method becomes small rapidly with the passing of time. |
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編
巻 64,
号 618,
p. 610-616,
発行日 1998-02-25
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| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
0387-5024 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN00187463 |
| 権利 |
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権利情報 |
日本機械学会 |
| 権利 |
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権利情報 |
本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである |
| フォーマット |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
application/pdf |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 出版者 |
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出版者 |
日本機械学会 |
| 資源タイプ |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
Journal Article |
| 異版である |
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関連タイプ |
isVersionOf |
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識別子タイプ |
URI |
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関連識別子 |
http://ci.nii.ac.jp/naid/110002383584/ |
| 更新日 |
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日付 |
2017-03-27 |
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日付タイプ |
Created |
C64_610.pdf (443.3 kB)
