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関節角目標値計画によるフレキシブルロボットアームの残留振動抑制制御に関する研究
http://hdl.handle.net/10087/2886
http://hdl.handle.net/10087/2886e26dbc16-7645-455c-af69-b7f425ad5b20
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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C65_2659.pdf (466.1 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2008-02-06 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | 関節角目標値計画によるフレキシブルロボットアームの残留振動抑制制御に関する研究 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | Study on Reduction Control of Residual Vibrations of Flexible Robot Arm Using Desired Signal Planning for Joint Angle | |||||||
| 言語 | en | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| その他のタイトル | ||||||||
| その他のタイトル | Study on Reduction Control of Residual Vibrations of Flexible Robot Arm Using Desired Signal Planning for Joint Angle | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Vibration Control | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Flexible Structure | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Mechatronics and Robotics | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | Desired Signal Planning | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||
| 著者 |
小島, 宏行
× 小島, 宏行
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| 抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||
| 内容記述 | In this report, first, the nonlinear equations of motion of a horizontal one-link flexible robot arm are obtained by use of the mode functions of a cantilever beam with a mass. Then, the algorithm of the desired signal planning of the joint angle for the purpose of the reduction control of residual vibrations of the flexible robot arm is derived by use of the initial and final conditions of the flexural displacement of the flexible link and the constraint conditions of the desired signal of the joint angle during the acceleration and deceleration terms as well as the linearized equation of motion of the flexible robot arm. The rotation control system of the flexible robot arm is constructed with the desired signal planning for the joint angle and the PD controller. Furthermore, the numerical simulations of the rotation control of the flexible robot arm have been carried out, and it is confirmed that the residual vibrations of the flexible robot arm can be effectively reduced by the present desired signal planning for the joint angle. | |||||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 65, 号 635, p. 2659-2664, 発行日 1999-07-25 |
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| ISSN | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||||
| 権利 | ||||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||||
| 権利 | ||||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||||
| フォーマット | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||
| 著者版フラグ | ||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||
| 出版者 | ||||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||||
| 異版である | ||||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002384271/ | |||||||
| 更新日 | ||||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||||
| 日付タイプ | Created | |||||||
