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アイテム
関節角目標値計画法と外乱オブザーバを用いたフレキジブルロボットアームの残留振動抑制制御の実験
http://hdl.handle.net/10087/2733
http://hdl.handle.net/10087/27337faaef89-7a6e-4182-8578-da800eea7576
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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C66_1876.pdf (509.1 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2008-01-30 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 関節角目標値計画法と外乱オブザーバを用いたフレキジブルロボットアームの残留振動抑制制御の実験 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Experiments on Reduction Control of Residual Vibrations of Flexible Robot Arm Using Desired Signal Planning of Joint Angle and Disturbance Obsever | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Experiments on Reduction Control of Residual Vibrations of Flexible Robot Arm Using Desired Signal Planning of Joint Angle and Disturbance Obsever | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Vibration Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Flexible Structure | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Mechatronics and Robotics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Desired Signal Planning Method | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Residual Vibration | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Disturbance Observer | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
小島, 宏行
× 小島, 宏行× 戸塚, 輝成× 近藤, 厚哉 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | In this report, the rotation control system of the flexible robot arm is constructed with both the desired signal planning algorithm of the joint angle and the tracking controller. The tracking controller consists of the PD controller and the disturbance observer. Then, the experiments of the rotation control of the flexible robot arm have been carried out. As the results, it is seen that the residual vibrations of the flexible robot arm can be remarkably reduced. Therefore, the usefulness of the present rotation control system of the flexible robot arm using the desired signal planning method of the joint angle and the disturbance observer is confirmed experimentally. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 66, 号 646, p. 1876-1881, 発行日 2000-06-25 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002383140/ | |||||
| 更新日 | ||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||
| 日付タイプ | Created | |||||
