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アイテム
遺伝的アルゴリズムを用いたCP制御フレキシブルロボットアームの軌道計画
http://hdl.handle.net/10087/2764
http://hdl.handle.net/10087/27648bc0c25d-2e7d-47ac-b1b8-bf1db902a14c
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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C68_1784.pdf (451.4 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2008-02-01 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 遺伝的アルゴリズムを用いたCP制御フレキシブルロボットアームの軌道計画 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Trajectory Planning of CP Control Flexible Robot Arm Using Genetic Algorithm | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Trajectory Planning of CP Control Flexible Robot Arm Using Genetic Algorithm | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Flexible Structure | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Vibration Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Learning | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Motion Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Flexible Robot Arm | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Trajectory Planning | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Genetic Algorithm | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | CP Control | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
小島, 宏行
× 小島, 宏行 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | This study is concerned with the trajectory planning method of a CP control flexible robot arm by using a genetic algorithm. The flexible robot arm consists of a first rigid link and a second flexible link, and the desired trajectory is set to be a straight line. In the trajectory planning, the reference trajectory, as if the flexural displacement of the second flexible link is zero, is expressed by use of a cubic spline function, and the velocity profile in the direction of the desired trajectory is depicted using two fifth-order polynomial functions. The individual chromosome of the genetic algorithm is composed using the parameters of the cubic spline function and the fifth-order polynomial functions as the genes. Then, the fitness function of the individual chromosome for the residual vibration reduction and the trajectory tracking control is defined, and the trajectory planning algorithm is constructed using the genetic algorithm. Furthermore, the numerical calculations have been carried out, and it is confirmed that the residual vibrations can be remarkably reduced, and the trajectory error from the desired trajectory can be considerably reduced. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 68, 号 670, p. 1784-1790, 発行日 2002-06-25 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002378546/ | |||||
| 更新日 | ||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||
| 日付タイプ | Created | |||||
