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アイテム
ストッパー機構を有する二関節ホッピングロボットの動的解析
http://hdl.handle.net/10087/2770
http://hdl.handle.net/10087/27708c5209f8-dccc-4697-996f-41e9b59aa7cd
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
C71_2281.pdf (628.4 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2008-02-04 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | ストッパー機構を有する二関節ホッピングロボットの動的解析 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Dynamic Analysis of Two-Link Hopping Robot with Stopper Mechanisms | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Dynamic Analysis of Two-Link Hopping Robot with Stopper Mechanisms | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robot | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Dynamics of Machinery | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Modeling | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Shock | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Motion Control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Two-Link Hopping Robot | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Stopper Mechanism | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Hopping and Moving Action | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
小島, 宏行
× 小島, 宏行× Kato, Gustavo |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | In this paper, the dynamic behaviors of a two-link hopping robot with two stopper mechanisms are investigated theoretically. In the theoretical analysis, the dynamic behaviors of the two-link hopping robot with two stopper mechanisms are modeled by use of the four phases (phase-A, phase-B, phase-C, phase-D). At the moment when the first joint stops, the state of the system transfers from phase-A to phase-B. Then, at the moment when the second joint stops, the state of the system transfers from phase-B to phase-C. In phase-C, the two-link hopping robot moves in space, and at the moment when the two-link hopping robot lands, the state of the system transfers from phase-C to phase-D. Using the principle of the conservation of momentum and angular momentum, the initial states in the periods of phase-B and phase-C are derived, and the equations of motion of the two-link hopping robot in all phases are obtained. Furthermore, the numerical simulations have been carried out, and it is confirmed theoretically that the hopping and moving action can be performed successfully. | |||||
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編 巻 71, 号 707, p. 2281-2288, 発行日 2005-07-25 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00187463 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| フォーマット | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | Journal Article | |||||
| 異版である | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110006264798/ | |||||
| 更新日 | ||||||
| 日付 | 2017-03-27 | |||||
| 日付タイプ | Created | |||||
